Table of Contents
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18.3.5
18.3.6
18.3.7
18.4
Connection with Target System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
18.5
Internal Registers of CAN Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
18.5.1
18.5.2
18.5.3
18.5.4
18.6
Bit Set/Clear Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
18.7
Control Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
18.8
CAN Controller Initialization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
18.8.1
18.8.2
18.8.3
18.8.4
18.8.5
18.9
Message Reception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
18.9.1
18.9.2
18.9.3
18.9.4
18.9.5
18.9.6
18.10
Message Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
18.10.1 Message transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
18.10.2 Transmit history list function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
18.10.3 Automatic block transmission (ABT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614
18.10.4 Transmission abort process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616
18.10.5 Remote frame transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
18.11
Power Saving Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618
18.11.1 CAN sleep mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618
18.11.2 CAN stop mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
18.11.3 Example of using power saving modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
18.12
Interrupt Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623
18.13
Diagnosis Functions and Special Operational Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624
18.13.1 Receive-only mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624
18.13.2 Single-shot mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
18.13.3 Self-test mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
18.13.4 Receive/transmit operation in each operation mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
18.14
Time Stamp Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
18.14.1 Time stamp function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
18.15
Baud Rate Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
18.15.1 Baud rate setting conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
18.15.2 Representative examples of baud rate settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
18.16
Operation of CAN Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637
19.1
Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
19.2
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
16
CAN sleep mode/CAN stop mode function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
Error control function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
Baud rate control function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
CAN module register and message buffer addresses . . . . . . . . . . . . . . . . 553
CAN Controller configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
CAN registers overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
Register bit configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
Initialization of CAN module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
Initialization of message buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
Redefinition of message buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
Transition from initialization mode to operation mode. . . . . . . . . . . . . . . . . 600
Resetting error counter CnERC of CAN module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
Message reception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
Receive data read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
Receive history list function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
Mask function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
Multi buffer receive block function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
Remote frame reception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
User's Manual U18743EE1V2UM00
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
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