Festo Robotino Manual
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Robotino
Handbuch
®
Robotino
Manual
mit CD ROM
CD-ROM included
544305 DE/EN

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Summary of Contents for Festo Robotino

  • Page 1 ® Robotino Handbuch ® Robotino Manual mit CD ROM CD-ROM included 544305 DE/EN...
  • Page 2 Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Auszubildenden, des Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz der Anlage außerhalb einer reinen Ausbildungssituation auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden vorsätzlich oder grob fahrlässig verursacht. ®...

  • Page 3: Table Of Contents

    Einbau zusätzlicher Sensoren _____________________________________ 44 6.13 Anschluss der Sensoren __________________________________________ 45 6.14 C++-Bibliotheken ________________________________________________ 46 Dokumente / Appendix __________________________________________ 48 Bedienungsanleitungen und Datenblätter ___________________________ 48 Hilfestellungen bei häufigen Fehlern _______________________________ 49 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 4 Connecting the sensors __________________________________________ 93 6.14 C++ libraries ____________________________________________________ 94 Content of the CD-ROM / Appendix ________________________________ 96 Operating instructions and Data sheets _____________________________ 96 Assistance with frequent errors ____________________________________ 97 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 5: Einleitung

    1. Einleitung Das Lernsystem Automatisierung und Technik von Festo Didactic orientiert sich an unterschiedlichen Bildungsvoraussetzungen und beruflichen Anforderungen. Dieses ® mobile Robotersystem Robotino ermöglicht eine an der betrieblichen Realität ausgerichtete Aus- und Weiterbildung. Die Hardware setzt sich aus didaktisch aufbereiteten Industriekomponenten zusammen.

  • Page 6: Wichtige Hinweise

    – können eine sensorgeführte Bahnsteuerung für den Robotino entlang einer vorgegebenen Bahn mittels Softwareunterstützung durchführen. ® – können die Integration von Bildverarbeitung in die Steuerung des Robotino realisieren ® – können eine sensorgeführte autonome Bahnsteuerung des Robotino Objekterkennung und einfachem Explorationsverhalten entwickeln.

  • Page 7: Verpflichtung Des Betreibers

    • mit den grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung Betreibers ® vertraut und in die Handhabung des mobile Robotersystems Robotino eingewiesen sind, • das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch gelesen und verstanden haben. Das sicherheitsbewusste Arbeiten des Personals soll in regelmäßigen Abständen überprüft werden.

  • Page 8: Gewährleistung Und Haftung

    • Mangelhafte Überwachung von Roboterteilen, die einem Verschleiß unterliegen • Unsachgemäß durchgeführte Reparaturen • Katastrophenfälle durch Fremdkörpereinwirkung und höhere Gewalt. Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Auszubildenden, des Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei ® Gebrauch/Einsatz des mobilen Robotersystems Robotino außerhalb einer reinen...

  • Page 9: Sicherheitshinweise

    Befestigungsvorrichtungen. • Greifen Sie nur bei Stillstand in das Robotersystem. • Fassen Sie nie an die Räder von Robotino! Je nach Programm könnten die Räder plötzlich zu drehen anfangen. Um den Widerstand am Rad zu erhöhen Robotino auf den Boden drücken (z.B. bei Übungen zum Thema PID-Controller) •...

  • Page 10: Technische Daten

    3. Technische Daten Parameter Wert Spannungsversorgung 24 VDC Digitale Eingänge Digitale Ausgänge Analoge Eingänge 8 (0 – 10 VDC) Relais-Ausgänge © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 11: Transport/Auspacken/Lieferumfang

    Transport ® Der Robotino wird in 2 Systainern geliefert. Die Systainer müssen gegen Umfallen und Herunterfallen gesichert sein. Transportschäden sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden. Auspacken ® Entfernen Sie beim Auspacken des Robotino den Hartschaumeinsatz aus dem ®...

  • Page 12: Aufbau Und Funktion

    ® Die Programmierung des Robotino kann über die Software Robotino View von ® einem PC über ein Wireless LAN direkt vorgenommen werden. Mit Robotino View können Signale an die Motorsteuerung gesendet werden, Sensorwerte angezeigt, ® ® verändert oder ausgewertet werden. Mit Robotino...

  • Page 13: Chassis Und Kommandobrücke

    5. Aufbau und Funktion Das Chassis besteht aus einer lasergeschweißten Edelstahlplattform. Chassis und 1 (2x) Kommandobrücke Haltegriffe (1) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 14 Auf diesem Chassis sind die Akkus, die Antriebseinheiten und die Kamera montiert. Dort befinden sich auch die Abstandssensoren und der Kollisionsschutzsensor. Das Chassis bietet zusätzlich Raum und Befestigungsmöglichkeiten für weitere Aufbauten, Sensoren oder Aktoren. 3 (2x) 2 (3x) Antriebseinheit (2) Batterie (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 15 Die hochempfindlichen Elemente des Systems wie Steuerung, E/A-Modul oder die Schnittstellen befinden sich in der Kommandobrücke. Die Kommandobrücke wird durch eine Steckverbindung mit den anderen Einheiten verbunden. Kommandobrücke (4) Kamera (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 16: Modul Antriebseinheit

    Zahnriemen (5) Alle Einzelkomponenten sind auf dem hinteren Befestigungsflansch montiert. Zusammen mit dem vorderen Flansch wird die Antriebseinheit durch Schrauben am Chassis befestigt. So wird die korrekte Lage der Antriebseinheiten zueinander gewährleistet. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 17 2-stufig Nm: 2-stufig i: 16 :1 – 64 :1 3-stufig Nm: 3-stufig i: 100 :1 – 512 :1 Allseitenrolle Allseitenrolle, angetrieben (ARG 80) Durchmesser Ø 80 mm Maximale Tragfähigkeit 40 kg © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 18: Modul Kamera

    ® Der Robotino ist mit einem Kamerasystem ausgerüstet. Sie ist in der Höhe und der ® Modul Kamera Neigung verstellbar. Die Kamera ermöglicht es, mit Hilfe von Robotino View Live- ® Bilder anzuzeigen. Außerdem bietet Robotino View mehrere Möglichkeiten zur Bildverarbeitung.

  • Page 19: Modul Steuerungseinheit

    – PC 104 Prozessor kompatibel zum MOPSlcdVE mit 300 MHz und Linux Betriebssystem mit Echtzeitkernel, SDRAM 128 MB ® – Compact Flash Karte (256 MB) mit C++ API zur Ansteuerung von Robotino – Wireless LAN Access-Point Die Steuerungseinheit besitzt folgende Schnittstellen: Ethernet, 2 x USB, VGA.

  • Page 20: Energieversorgung/Ladegerät

    5. Aufbau und Funktion Die Energieversorgung geschieht durch zwei aufladbare 12V Akkus mit 4Ah ® Energieversorgung / gewährleistet. Beide Akkus sind auf dem Chassis untergebracht. Der Robotino wird Ladegerät mit 2 zusätzlichen Akkus und einem Ladegerät geliefert. So können immer zwei Akkus geladen werden, während die anderen beiden im Einsatz sind.
  • Page 21 Teilenummer 538292 Durchmesser Erfassungsbereich 0 – 6 mm Einbauart Quasi-bünding Schaltfrequenz 1000 Hz Umgebungstemperatur -25 – +70° C Schutzart IP 67 Gehäusewerkstoff Messing verchromt max. Anzugsdrehmoment 10 Nm Reproduzierbarkeit 0,01 mm © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 22 Reflexionsgrad. Ein gradueller Unterschied im reflektierten Licht kann jedoch nicht nachgewiesen werden. Die Sensoren müssen auf den vorgesehenen Befestigungsmöglichkeiten montiert werden und an die E/A-Schnittstelle angeschlossen werden. Inkrementalgeber (1) Stoßleiste, Kollisionsschutzsensor (2) Abstandsensoren (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 23 5. Aufbau und Funktion ® Lage der Sensoren und ihre Bezeichnung in Robotino View ® Um die Abstandssensoren und die Inkrementalgeber in Robotino View gezielt ansprechen zu können, müssen sie eindeutig identifizierbar sein. Aus der nachfolgenden Zeichnung kann diese Zuordnung entnommen werden. IR1 wird in der Software als Sensor "Abstand 1"...

  • Page 24: Folientastatur Und Display

    ® Robotino ® 172.26.1.1 Robotino IP-Adresse V2.0 Software Version Enter Display (1) LED (2) Ein/Aus (3) Menüebene nach oben (4) Auswahl nach unten (5) Auswahl übernehmen (6) Auswahl nach oben (7) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 25: Wireless Lan Accesspoint

    PC-Card ausgewechselt wird. Der Steckplatz für die PC-Card befindet sich rechts neben den Schnittstellen der Steuerungseinheit. Updates können Sie kostenlos von unserer Homepage auf Ihre bestehende Speicherkarte laden. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 26: E/A-Schnittstelle

    • 2 Relais für zusätzliche Aktoren (REL0 und REL1). Die Relais können als Öffner (NC) oder Schließer (NO) an den gemeinsamen Kontakt (CO) angeschlossen werden. AIN4 AIN5 AIN6 AIN7 REL0_NC REL0_CO REL0_NO REL1_NO REL1_CO REL1_NC AIN3 AIN2 AIN1 AIN0 Kontaktbelegung der E/A-Schnittstelle © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 27: Inbetriebnahme

    Hindernisse müssen bis auf den Untergrund reichen, da sonst der Kollisionsschutzsensor nicht anspricht. Das gleiche gilt für die Abstandssensoren. ® Dies ist wichtig, da sonst eine Beschädigung des Robotino entstehen kann. Schließen Sie als nächstes das Ladegerät an das entsprechende Kabel der Batterien an.

  • Page 28: Die Funktionen Der Anzeige

    Durch Drücken der Taste Pfeil nach links verlassen sie ein Menü zum jeweils nächst höheren Menü. Stellen Sie zuerst die Sprache der Menus auf deutsch um. Wählen Sie den Menupunkt "languages" © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 29 Sie zur nächsten Anzeige, der Subnet-Maske. Verfahren Sie wie bei der IP- Adresse. Befinden Sie sich auf der letzten Ziffer der Subnet-Maske, werden Ihre Änderungen an der IP-Adresse und der Subnet-Maske durch erneutes Drücken der Enter-Taste übernommen. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 30: Testen Der Demoprogramme

    Zur Erkennung von Hindernissen werden die Abstandssensoren 1, 2 und 9 eingesetzt. Daher ist das Stoppen des Programms durch die Stoßleiste im ® Erfassungsbereich dieser Sensoren nicht möglich, da der Robotino ausweicht. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 31: Ausführen Der Demoprogramme Auf Festem Untergrund

    6. Inbetriebnahme Linie folgen Für dieses Programm muss die Kamera des Robotino über die USB-Schnittstelle mit der Steuerungseinheit verbunden sein. Zeichnen Sie eine mindestens 5 cm breite Linie, zum Beispiel mit Klebeband, auf dem Untergrund. Die Linie muss in roter, ®...

  • Page 32: Prüfen Der Wlan-Verbindung

    Ca. Zeitangaben in Millisek.: Minimum = 2ms, Maximum = 6ms, Mittelwert = 3ms ® Besteht keine Verbindung zum Robotino erhalten Sie die folgende Meldung: Ping wird ausgeführt für 172.26.1.1 mit 32 Bytes Daten: © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 33 IP-Adresse ....... : 72.26.201.1 Subnetzmaske ......: 255.255.0.0 Standardgateway ....: DHCP-Server ......: 172.26.101.8 Lease erhalten ......: Freitag, 17. Februar 2006 13:51:14 Lease läuft ab......: Freitag, 24. Februar 2006 13:51:14 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 34 View: ® Starten Sie die Software Robotino View. ® Geben Sie in der Zeile (2) die IP-Adresse des Robotino ein. Klicken Sie auf das Antennensymbol (1) rechts neben der Eingabezeile für die IP-Adresse. WLAN Verbinden (1) IP-Adressleiste (2) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 35 ® Software und alle Einheiten des Robotino zugreifen. ® Als einfaches Beispiel greifen Sie bitte auf die Webcam des Robotino zu. Schließen Sie dazu die Webcam über die rechte der beiden USB-Schnittstellen an der Kommandobrücke an. • Öffnen Sie eine neue Arbeitsfläche indem Sie auf das Symbol (1) hierfür in der Werkzeugleiste klicken.
  • Page 36 6. Inbetriebnahme Neues Arbeitsblatt (1) Programmstart (2) Webcam (3a und 3b) ® Robotino Hardware (4) Kamerafenster (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 37: Arbeiten Mit Mehreren Robotinos

    Einsatz von einem Robotino ® ® Arbeiten mit mehreren Der Robotino besitzt einen eigenen WLAN Server. Beim Betreiben eines Robotino ® Robotinos benötigt man daher nur einen PC der eine WLAN Verbindung herstellen kann. In ® dieser Betriebsart befindet sich der WLAN Server des Robotinos im AP (Access Point) Modus.
  • Page 38 IP- Adresse, diese muss über die ® Folientastatur des Robotino eingegeben werden kann. Auch das lokale Netzwerk ist über den unverschlüsselten Accesspoint von außen erreichbar. Einstellungen Wert SSID RobotinoAPX.1 Kanal Verschlüsselung keine © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 39: Laden Der Batterien

    Laden der Batterien Betriebs verbrauchten Batterien können ausgetauscht und die leeren Batterien ® können wieder aufgeladen werden. So kann der Robotino weiter in Betrieb bleiben. Zum Laden stellen Sie bitte beide Batterien so nebeneinander, dass ein rot markierter Pluspol neben einem schwarzen Minuspol zu liegen kommt. Verbinden Sie die beiden Pole durch das mitgelieferte blaue Verbindungskabel.
  • Page 40 Plusklemme (rot) (1) blaues Verbindungskabel (2) Minusklemme (schwarz) (3) Rastklemme (4) Zum Lösen der Kabelverbindung müssen Sie die Rastklemme des Steckers des Ladegerät-Kabels eindrücken und ihn gleichzeitig herausziehen. LED-Anzeige des Ladegeräts: © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 41: Austauschen Der Batterien

    Befestigungsbügel (2) nach außen. Legen Sie die Befestigungsspange beiseite. • Nehmen Sie nun die Batterie (3) heraus. Kippen sie dazu die Batterie nach außen und heben Sie sie heraus. Befestigungsspange (1) Befestigungsbügel (2) Batterie (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 42 • Achten Sie darauf, dass keine Kabel durch die Batterie eingeklemmt werden. ® • Beide Pole der Batterien müssen zum Zentrum des Robotino zeigen. Die Kabel müssen folgendermaßen an die Pole der Batterie angeschlossen werden: • Das Kabel mit dem schwarzen Kabelschuh muss an den Minuspol (schwarz, links) angeschlossen werden.
  • Page 43 Befestigungsbleche (3a und 3b) des Chassis heran. Drücken Sie die Kommandobrücke dann mit sanftem Druck nach unten um sie auf dem Verbindungsstecker einzustecken. Schrauben Sie die Kommandobrücke unbedingt wieder fest. Kommandobrücke (1) Zentrierblech (2a und 2b) Befestigungsblech (3a und 3b) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 44: Einbau Zusätzlicher Sensoren

    Befestigungsvorrichtung des Lichtleitergeräts. Stecken Sie sie ganz ein bis Sie Widerstand spüren. Klemmen Sie sie mit der Kreuzschlitzschraube der Befestigungsvorrichtung fest. Lichtleiterhalterung (1) Montageschlitze (2) Lichtleiter (3) Lichtleitergerät (4) Befestigungsschraube (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 45: Anschluss Der Sensoren

    Hinweis Achten Sie darauf, dass sich der Lichtleiterkopf im zugehörigen Schlitz befindet! ® Montieren Sie nun das Lichtleitergerät (4) am Montageblech des Robotino Schrauben Sie es mit den mitgelieferten Schrauben (5) an den beiden dafür vorgesehenen Gewindebohrungen fest. Induktiver Analogsensor Der analoge induktive Sensor wird in der fest eingebauten Befestigungsvorrichtung lediglich eingespannt.

  • Page 46: C++-Bibliotheken

    Robotino hat viele Schnittstellen zu Hochsprachen. Die DEMO-Programme im Menü C++-Bibliotheken sind z.B. in C++ geschrieben. Der Quellcode dieser und vieler weiterer Beispielprogramme befindet sich auf der Speicherkarte von Robotino und kann dort direkt verändert und kompiliert werden. ® Für die individuelle Modifikation oder Erweiterung der Funktionen des Robotino stehen Ihnen unterschiedliche Möglichkeiten der Programmierung durch C++ zur...
  • Page 47 Passwort einzugeben. Geben Sie erneut "robotino" ein und bestätigen Sie Ihre Eingabe erneut. In beiden Fällen befinden Sie sich dann im home-Verzeichnis des Benutzers "robotino" der Linux-Umgebung des PC 104. Von hier aus können Sie auf alle Programme, Quellcodes und Bibliotheken zugreifen. ®...

  • Page 48: Dokumente / Appendix

    Webcam, Windows Hilfedatei Webcam Live Handbuch Deutsch.chm D_MOPSlcdSE_SE_w_STPC_ELITE.pdf Steuereinheit D_MOPSlcdVE_w_VIA _EDEN.pdf Aktualisierungen Aktuelle Informationen und Ergänzungen zur Technischen Dokumentation des ® Robotino finden Sie im Internet unter der Adresse: http://www.festo-didactic.com http://www.openrobotino.org. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 49: Hilfestellungen Bei Häufigen Fehlern

    Versuchen Sie daher die Fehlerursachen nacheinander zu überprüfen. häufigen Fehlern Bringen die u.a. Punkte keine Abhilfe, kontaktieren Sie bitte den Festo Support „did@de.festo.com“ und nennen Sie unbedingt die SSID Ihres Robotinos. Die SSID finden Sie auf dem Aufkleber unterhalb der Kommandobrücke (z.B.
  • Page 50 Bereiches / erhält keine IP vom dürfen nie identisch sein. Z.B. kann IP Sie Robotino in ein DHCP (Menü Netzwerk/DHCP) 172.26.1.1 mit 172.26.1.2 bestehendes Netzwerk ein kommunizieren, jedoch nicht mit binden möchten 192.168.1.1 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 51 Das Display ist noch nicht Um Rechenleistung zu sparen wird die Drücken Sie „Enter“ und aktualisiert Display nicht ständig aktualisiert anschließend „links“, um das Display zu aktualisieren Testweise AccessPoint in AP Mode umstellen © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 52 Transportieren Sie z.B. Werkstücke von einer zu einer anderen MPS-Station Northstar-Sensor mit Boardmitteln kann ein mobiler Roboter nur relative Bewegungen detektieren – mit diesem Sensor erhält Robotino eine absolute Position im Raum Gyroskope Sensor ist notwendig um präzise Drehbewegungen auszuführen, dies ist besonders bei größeren Stecken enorm wichtig...

  • Page 53: Introduction

    1. Introduction The Festo Didactic Learning System for Automation and Technology is designed to meet a number of different training and vocational requirements. The mobile robot ® system Robotino facilitates industry-orientated vocational and further training and the hardware consists of didactically suitable industrial components.

  • Page 54: Important Notes

    ® – can integrate image processing into the control of the Robotino ® – can develop a sensor- guided autonomous path control of the Robotino using object recognition for example by colour. Furthermore the following additional training aims can be achieved –...

  • Page 55: Duty Of The Operating Authority

    • are familiar with the basic regulations regarding operational safety and accident authority ® prevention and who have received instructions in the handling of the Robotino • have read and understood the chapter on safety and the cautionary notes in this manual.

  • Page 56: Warranty And Liability

    • Incorrectly carried out repairs • Catastrophies as a result of foreign bodies and vis major. Festo Didactic herewith rules out any liability for damage or injury to trainees, the training company and/or other third parties which may occur during the use/operation of the system other than purely in a training situation, unless such damage has been caused intentionally or due to gross negligence by Festo Didactic.

  • Page 57: Notes On Safety

    2. Notes on safety General ® • Trainees must only work on the Robotino under the supervision of an instructor. • Observe the data in the data sheets for the individual components, in particular all notes on safety! Electrics • Electrical connections are to be wired up or disconnected only when power is disconnected! •...

  • Page 58: Technical Data

    3. Technical data Parameter Value Voltage supply 24 V DC, 4.5 A Digital inputs Digital outputs Analogue inputs 8 (0 – 10 V) Relais outputs © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 59: Transport/Unpacking/Scope Of Delivery

    The mobile robot system Robotino is delivered in two Systainers. The Systainers must be secured against tipping over or dropping. The carrier and Festo Didactic are to be notified immediately of any damage caused during transport. Unpacking Carefully remove the padding material in the Systainer when unpacking the ®...

  • Page 60: Design And Function

    Robotinos controller consists of an embedded PC with a compact flash card, to which several demo applications and the operating system (Linux) have been ® installed. The demo applications can be started directly at the Robotino control panel. ® ®...

  • Page 61: Chassis And Command Bridge

    5. Design and function The chassis consists of a laser welded, stainless steel platform. Chassis and command 1 (2x) bridge Handle (1) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 62 The chassis offers additional space and mounting options for other attachments, sensors and/or actuators. 3 (2x) 2 (3x) Drive unit (2) Battery (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 63 Highly sensitive system components such as the controller, the I/O module and the interfaces are situated on the command bridge. The command bridge is connected to the other system modules by means of a plug connector. Command bridge (4) Camera (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 64: The Drive Unit Module

    Together with the flange at the front, the drive unit is secured to the chassis with screws. Correct positioning of the drive units in relationship to each other is thus assured. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 65 2-stage, i: 16 :1 – 64 :1 3-stage, Nm: 3-stage, i: 100 :1 – 512 :1 All-way roller All-way roller, driven (ARG 80) Diameter Ø 80 mm Maximum carrying capacity 40 kg © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 66: The Camera Module

    View. Robotino View also offers a number of image processing options, ® which can be used to evaluate camera images for the Robotino controller. A segmenter locates surfaces of like colour within a given image, and can determine the position and size of any segment. Lines in video images can be detected. Results can be utilised for pinpointing objects, as well as for path and object tracking.

  • Page 67: The Controller Unit

    The I/O circuit board establishes communication between the controller unit and the ® I/O circuit board module sensors, the drive units and the I/O interface included with Robotino Each of the motors in the individual drive units are controlled by a PID controller. Each motor can be controlled individually.

  • Page 68: Power Supply/Battery Charger

    A reliably recognisable signal is thus transmitted to the controller unit. Collisions ® with objects at any point on the housing are detected and, for example, Robotino brought to a standstill. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 69 0 to 6 mm Mounting Quasi embeddable Switching frequency 1000 Hz Ambient temperature -25 – +70° C Protection IP 67 Housing material Chrome-plated brass Max. tightening torque 10 Nm Reproducibility 0.01 mm © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 70 The sensors must be attached to the mountings furnished for this purpose, and must be connected to the I/O interface. Incremental encoder (1) Impact strip, anti-collision sensor (2) Distance measuring sensors (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 71 View The distance measuring sensors and the incremental encoder must be uniquely ® identified in order to be able to address them with Robotino View in a targeted fashion. The respective designations are included in the figure below. IR1 is addressed as “Distance 1”...

  • Page 72: Membrane Keypad And Display

    IP address V2.0 Software version Enter Display (1) LED (2) on/off (3) shift up one menu level (4) scroll down one selection (5) acknowledge selection (6) scroll up one selection (7) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 73: Wireless Lan Access Point

    The slot for the PC card is located to the right of the controller unit interfaces. You can download updates from our homepage to your existing memory card free of charge. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 74: The I/O Interface

    (CO) as Normally Closed (NC) or normally open (NO) to the contacts. AIN4 AIN5 AIN6 AIN7 REL0_NC REL0_CO REL0_NO REL1_NO REL1_CO REL1_NC AIN3 AIN2 AIN1 AIN0 I/O interface pin allocations © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 75: Commissioning

    You can then easily check the functioning of ® sensors or activate actuators without fear of a collision. In this way, the Robotino always close at hand and can remain connected to the charging station.

  • Page 76: The Display Functions

    Press the Enter key to call up the relevant menu item or start the tagged demo program. Press the Left arrow key to exit from a menu to the next higher-order menu. Languages deutsch english français español © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 77: Testing The Demo Programs

    Enter key. Stop the programs by briefly pressing any one of the keys on the touch-sensitive ® keyboard or by pressing the bumper. The Robotino immediately stops in either case. The Circle and Forward programs are subject to a time limit in that they ®...
  • Page 78 Follow line The camera of the Robotino must be connected to the control unit via the USB interface for this program. Draw a line which is at least 5 cm wide on the floor, for example using the adhesive tape. The line must be in red, black or blue. Set the ®...

  • Page 79: Executing Demo Programs On Solid Ground

    With Version 2.0 and later, you can transfer RobotinoView programs (file extension .rvw2) to Robotino and execute them at the click of a mouse. Please make sure that you always have the current version of RobotinoView installed on your PC and Robotino (memory card).

  • Page 80: Testing The Wlan Connection

    Ping is executed for 172.26.1.1 with 32 bytes of data: Timeout of request. Timeout of request. Timeout of request. Timeout of request. Ping statistics for 172.26.1.1: Packages sent = 4, received = 0, lost = 4 (100% loss), © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 81 IP address ....... : 172.26.201.1 Subnetmask ......: 255.255.0.0 Standard gateway ....: DHCP-Server ......: 172.26.101.8 Lease received ......: Friday, 17. February 2006 13:51:14 Lease expires ......: Friday, 24. February 2006 13:51:14 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 82 View software. ® Enter the IP address of the Robotino in line (2). Click onto the aerial symbol (1) to the right of the input line Connecting WLAN (1) IP-Address bar (2) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 83 Robotino units directly. ® By way of a simple example, now access the webcam of the Robotino . To do so, connect the webcam to the command bridge via the USB interface. • Open a new worksheet by clicking onto the symbol (1) in the toolbar.
  • Page 84 6. Commissioning New worksheet (1) Program start (2) Webcam (3) ® Robotino hardware (4) Camera window (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 85: Working With Several Robotinos

    Working with one Robotino ® ® Working with several The Robotino has its own WLAN server. When operating one Robotino you will ® Robotinos therefore only need a PC which can establish a WLAN connection. In this mode of ®...
  • Page 86 For this mode of operation the access point of the Robotinos must be set to client ® mode. This is effected via a switch directly on the access point of the Robotino . In this case a central WLAN access point is required which is connected to a local Ethernet network.

  • Page 87: Charging The Batteries

    Disadvantage: Each Robotino requires its own IP address; this must be entered ® via the touch sensitive keyboard of the Robotino Also the local network is accessible via the unencrypted access point. ® 6.10 Two Additional batteries are supplied with Robotino .
  • Page 88 If the rechargeable batteries are completely empty, these must be recharged again ® to ensure the correct functioning of the Robotino . If the batteries are not sufficiently charged, the functioning of the drive units may be erratic.

  • Page 89: Replacing The Batteries

    (2). Set the clasp aside. • Remove the battery (3). Tip the battery towards the outside to this end, and lift it out. Clasp (1) Retaining brackets (2) Battery (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 90 ® • Both of the battery terminals must point towards the centre of the Robotino The cables must be connected to the battery terminals as follows: • The black cable must be connected to the negative terminal on the left (black).
  • Page 91 Mount the command bridge securely with the previously removed screws. Command bridge (1) Centring plates (2a and 2b) Mounting brackets (3a and 3b) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 92: Installing Additional Sensors

    Push it all the way in until resistance is plainly perceived. Tighten the retainer with the Phillips head screw. Fibre-optic mounting bracket (1) Mounting slots (2) Fibre-optic cables (3) Fibre-optic unit (4) Mounting screws and holes (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 93: Connecting The Sensors

    Make sure that the fibre-optic head is in the correct slot! ® Now mount the fibre-optic unit (4) to the mounting plate in the Robotino . Secure it to the threaded holes provided to this end with the included screws (5).

  • Page 94: C++ Libraries

    C++ libraries programs in the menu, for example, are written in C++. The source code for these and many other demo programs is on the Robotino memory card and can be directly modified and compiled there. Different programming options are available to you via C++ to individually modify or ®...
  • Page 95 You will then be prompted to enter the password. Re-enter "robotino" and confirm your entry again. In both cases you will then be in the home directory of the user "robotino" of the Linux environment of the PC 104. From here you can access all programs, source codes and libraries.

  • Page 96: Content Of The Cd-Rom / Appendix

    Webcam Live Users Guide English.chm ® Fuses Fuses_Robotino _Datasheet.pdf Control unit Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf Current information and amendments to the technical documentation of the Updates ® Robotino is available on the Internet at: http://www.festo-didactic.com http://www.openrobotino.org © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 97: Assistance With Frequent Errors

    If the points listed below do not provide a solution, please contact Festo Support “did@de.festo.com“ and be sure to give them the SSID for your Robotino. You will find the SSID on the sticker underneath the command bridge (e.g.

  • Page 98: Festo Didactic Gmbh & Co. Kg

    IP was assigned twice Make sure that your PC or another Set the Robotino IP to Robotino is not using the same IP. Start 172.26.1.2 in the the command "ipconfig/all" under DOS Network/Static menu (normal IP= 172.26.1.1)
  • Page 99 To save processing power, the display is Press "Enter" and then The display is not yet updated not continuously updated "left" to update the display Switch access point to AP mode as a test © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 100 Alternatively you can download updates from our homepage to your existing memory card at no cost. Gripper system turns Robotino into an automated guided vehicle [AGV for short] for transporting workpieces, for example, from one MPS station to another. Northstar sensor a mobile robot's on-board resources only enable it to detect relative movements;...

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