Kondo KXR-R4LL Assembly Manual
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Kondo KXR-R4LL Assembly Manual

Rover long leg type
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KXR-R4LL
© 2017 Kondo Kagaku Co., Ltd.
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www.kondo-robot.com
KONDO KAGAKU Co., Ltd.
Service Dept.
support@kondo-robot.com
Assembly
Manual
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Summary of Contents for Kondo KXR-R4LL

  • Page 1 Rover Long Leg Type Assembly KXR-R4LL Manual Support Information www.kondo-robot.com KONDO KAGAKU Co., Ltd. Service Dept. support@kondo-robot.com © 2017 Kondo Kagaku Co., Ltd. Ver.1.0...

  • Page 2: Table Of Contents

    Table of Contents ■ Safety Precautions ■ Preface ■ Prior to Assembly 　●List of Parts Used 　●Accessories 　●Servo Motors 　●Screw Handling 　●Frame Parts 　●Servo ID and Position ■ Robot Assembly 　●Full Robot Assembly Procedures 　●Servo ID Setting 　●Body Assembly 　●Leg and Wheel Assembly 　●Attaching All Parts ■...

  • Page 3: Safety Precautions

    Safety Precautions Due to the nature of this product as an assembly kit, consequences, damage, or injury resulting from the use of this product are the user's responsibility. Please use this product with that in mind. In order to prevent danger to the user and others, as well as property damages, the safety precautions listed below must be followed.

  • Page 4: Preface

    Preface Thank you for purchasing the KXR robot assembly kit. The KXR system enables you to create various robots by combining frame parts with servo motors as a part of the structure. The basic format is provided as a set, and sample motions are also included, so you can confirm the robot's operations as soon as it is assembled.

  • Page 5: Prior To Assembly

    Prior to Assembly List of Parts Used (1) KXR-R4LL ■ Servo Example of ID sticker  First, Setting Servo IDs. application 銘板シール No. 03115 No. 03116 (6pcs) KRS-3301 ICS ■ Frame Parts No.02157 Small Diameter No.02303 Horn B Upper Arm 3300-20 No. 02300 No. 02301 Joint Nut Joint Base No.02306 Arm supporter No.02303 No. 02314 Bottom Arm 3300-20 Cable Guide X 3300A No.02316 No.02319 Bottom Spacer Flat Frame 3300 ＊This type uses the spacer 2.
  • Page 6 Prior to Assembly List of Parts Used (2) KXR-R4LL ■ Frame Parts No.02313 BT Box Plate No.02311 No.02313 Body Panel Lock Ring No.02313 No.02313 BT Side Plate BT Hatch No.02312 No.02312 Back Pack Cover Back Pack Base *No. xxxxx is the option part number. Use this number for searches and inquiries. *There may be more parts included in the set than the number used.
  • Page 7 Prior to Assembly List of Parts Used (3) KXR-R4LL ■ Cable / Screw Length =120mm No.02330 Length =100mm No. 02166 No. 02177 LV Power Source ZH Conversion Cable Switch Harness Length =200mm No.02332 Length =1.5m No. 02116 ZH 接続ケーブル 2 A タイプ Serial Extension Cable Dual USB Adapter HS No.02086 No.02327 No.02164 No.02176 No.02083 No.02325 No.02326 No.02324 M2 ー 4 M2 ー...

  • Page 8: Accessories

    Prior to Assembly Accessories KRS-3300 Series Servo Servo motors are integrated with gears for raising the output torque and a control board that enables stopping at any angle. Using servo motors in the robot’s joints makes it easy to send angle commands to the joints and enables multiple motors to be accurately controlled at the same time.
  • Page 9 Prior to Assembly Accessories Battery / Charger *The included battery and charger differ with the set. Do not use the included USB charger (BX-31LF/BX-32MH) from the USB port of a computer. When charging use a commercially available AC adaptor (1-2A) that supports USB. Make sure to charge the battery before assembly and before operation.

  • Page 10: Servo Motors

    Prior to Assembly Servo Motor Part Name of Servo Motor (KRS-3300 Series) Upper Side Frame part installation hole This kit uses M2 screws. Upper Case Upper Axis  （Final Axis） Middle Case Bottom Case Serration Groove surrounding the shaft. ZH connector Whichever it is connected to,  there is no impact on operations. Origin The top of the shaft has a concave  origin;  find this position and install  the part. M3 Screw Hole This kit uses M3 screws. Align the protruding position and firmly insert all the way in. Be careful not to push it in backward. Bottom Side Case Screw Bottom Axis  （Free Axis） 2.6 Tapping Screw Hole This kit uses 2.6 - 4 screws. The light comes on  when the power is on. KRS-3301 ICS : Red KRS-3304 ICS : Blue Frame parts are labeled  Upper Side  and  Bottom Side  to indicate  the installation direction.

  • Page 11: Screw Handling

    Prior to Assembly Screw Handling Always use a screwdriver that is right for the screw head. With this kit, use a #0 screwdriver for M2 screws and #1 screwdriver for M2.6 and larger screws. “M"refers to millimeter-scale screw thread. Matching metal nuts can be used. Tighten screws that  Tightening screws With multiple screws are diagonally aligned Right Right ① ③ Tighten while  ④ applying pressure ② Tighten Tighten lightly further (Example or tightening order) When using several screws to  Further, when using more than  Tighten the screw in a vertical  secure parts, first tighten each  four screws to secure parts avoid  position while applying pressure  screw lightly, and then tighten  adding uneven pressure to the  on the screw head with the  them further to secure the parts  parts by alternately tightening  screwdriver. evenly with equal force. screws that are diagonally  aligned. If you strip the screw head, remove the screw without applying too much force and ...

  • Page 12: Frame Parts

    Prior to Assembly Basic Frame Parts ■ Joint Base Joint parts for connecting the arms and frame, etc. with the servos. Put on the plastic joint nut and screw to secure. Plastic joint nuts can be replaced with M2/M2.6 metal nuts. Front Side （Horn Side） Back Side （Nuts Side） Make sure the installation  direction is correct. Joint nut screw hole How to set Joint Nuts ①Bend the M2.6 end. ②Fit into the joint base. M2.6 Double Joint Base  （When installing joint bases） Cut the M2 end. M2-8 x 4 Put the top sides together facing each other. (The nut side faces out)
  • Page 13 Prior to Assembly Basic Frame Parts ■ Arm This part supports and rotates the servo with two shafts. The upper shaft and bottom shaft are used as a pair. Make sure the position of installation bearings and the length  of the arms are correct. Arm-38 Upper Bottom Arm-26 Arm-20 38mm Upper Bottom Upper Bottom 26mm 20mm （Back） Serration Free Serration Free Serration Free Caution: Cross upper arm-28 is exclusively with  the cross upper frame. Example：Cross Frame Bottom Upper Free Serration Serration faces the top side. There are no screw holes for  guiding cables.

  • Page 14: Servo Id And Position

    Prior to Assembly Servo ID and Position KXR-R4LL Connect servo to servo and servo to RCB-4mini using ZH-ZH connection cable. RCB-4mini s SIO ports (servo connectors) are divided into two systems, SIO1-3 and SIO5-7. Within the same system, changing the port does not impact operations, but be aware that if  the system is incorrect, the robot won t function properly. Servo ID stickers are classified  with the symbols ◯ and □.    *Always connect ID 0 to the SIO5-7 system. The explanations in this manual use the following wiring layout. *SIO 7 is not used. *SIO 3 is not used. SIO 5〜7 SIO 1〜3 ＜Front＞ 200mm 200mm SIO 2 SIO 1 SIO 5 SIO 6 120mm 120mm 200mm 200mm 120mm 120mm 120mm 120mm ＜Left＞ ＜Right＞ 120mm 120mm ＜Rear＞...

  • Page 15: Robot Assembly

    Full Body Assembly Procedures KXR-R4LL Procedure 0 Setting Servo IDs Procedure 1 Body Assembly Procedure 2 Arm Assembly 1 Wheel Leg Multiuse parts 1 BT(Battery) Box 2 Joining Procedure 3 Full Assembly 1 Wheel 2 Electronic Compnents KXR-R4LL *Reference diagram...

  • Page 16: Servo Id Setting

    Setting Servo IDs 1 KXR-R4LL ■  Setting Servo IDs  KRS-3301 First, apply ID stickers  to the servos. Example of ID sticker application ●   KO Driver Installation   1.  Set the Dual USB adapter HS switch  to ICS mode, connect the Serial  Extension Cable, and then plug it  into the USB port of your personal  computer. When connected to the  LED: RED USB port in ICS mode, the Dual USB  ICS MODE Adapter HS LED lights up red.   2.  When connected to the Windows PC  Dual USB Adapter HS for the first time, the  Add New  Hardware Wizard  will automatically  run. Complete the setup following  1.5m Serial Extension Cable the KO Driver Installation Manual in  the USB folder in the included  CD-ROM. ●  Dual USB Adapter HS  COM Confirmation  ...
  • Page 17 Setting Servo IDs 2 KXR-R4LL ●  Changing Servo ID Settings   1.  Copy the Serial Manager folder on the  CD-ROM included with the set onto the  PC desktop.   2.  Double-click ICS3.5Manager.exe in the  copied Serial Manager folder and launch  ICS3.5Serial Manager.  ICS3.5Serial  Manager allows you to change settings  f o r   I C S 3 . 5 / 3 . 6 - s p e c .   s e r v o   I D s ,  ...
  • Page 18 Setting Servo IDs 3 KXR-R4LL   5.  Select the set ID number from the  ID   pull-down menu.   6.  Press the  Write  button on the  ID   menu and write the ID onto the servo.         If successful,  ID: Write Complete  will  be displayed in the lower-left box.          If it fails,  Communication Failed  will be  displayed, so confirm the procedures  and press the  Write  button again. In  particular, be sure that Dual USB Adap- tor HS is in  Serial Mode.     7.   Just to be sure, confirm the ID. When  you press the  Acquire  button, the ...
  • Page 19 Setting Rotation Mode 1 KXR-R4LL Next, switch the settings of the wheel servo to rotation mode. ●  Connection   Connect the servos to the Dual USB Adaptor HS and serial extension cable with ZH  conversion cable. 1.5m Dual USB Adapter HS Serial Extension Cable Servo ZH Conversion Cable ●  Change the  Rotation Mode   1.  Select the COM number confirmed above in “Dual USD Adaptor HS COM Confirmation.” In the image, COM1 is selected, but the COM...
  • Page 20 Setting Rotation Mode 2 KXR-R4LL   3.  Press the “Read” button and incorporate the servo settings into Manager. If successful, “Read Complete” will be displayed in the low- er-left box. If it fails, “Acquire Failed” will be displayed, so confirm the procedures and press the “Read”...

  • Page 21: Body Assembly 1

    Body Assembly 1 Multiuse Parts KXR-R4LL ■Assemble all the multiuse parts. Parts used ◯Joint Base  x8 ◯Joint Nut  x12 ◯Bottom spacer  x4 ①Attach Joint nut to Joint base. Joint base A：4 Joint nut screw holes 1.  2.  M2.6 Joint base B：4 Bottom spacer：4 1.  2.  Cut 4 M2 parts. 1.  2.  Cut all M2.6 parts. Use the cut M2.6 parts to attach the backpack cover.  Store these together with the backpack.
  • Page 22 Body Assembly 1 (battery) KXR-R4LL ■Assemble by wiring through the BT（Battery）  box. Parts used Assemble part Assembly parts completed ◯BT Box plate  x2 ◯M2 ー 6  x8 BT Box ◯BT Side plate  x2 ◯ZH connection cable ２  ◯BT Hatch  x2  200mm   x4 ◯Decale ①  Wire six ZH connection cables of 160 mm to the BT box plate. ①-1. ①-2.  Pull the cable to the length indicated below. M2 ー 6 BT Box plate ①-3.  Wire the cable with the hook gap in a    vertical position and store under the hook. BT Side plate   x2 ＊Make sure the direction   of the BT side plate is correct.
  • Page 23 Body Assembly 1 (battery) KXR-R4LL ①-4. ①-5. Secure with tape, etc. so it doesn't come out easily. Apply the decal to the cable. Leg Side Backpack Side ＊Firmly apply the tape     aligned with the uneven surface. （Lower） （Upper） SIO Seal ID Seal Right Front SIO 1 ＊As seen upside down （The diagram is only of the BT box plate  Left Front   so that it is easy to view.） SIO 5 ②  Wire two 200 mm ZH-ZH connection cables to the other BT box plate. ②-1 ②-2. .Secure with tape, etc. so it doesn't come out easily. After routing the two cables, attach the BT              plate so that it sandwiches the BT hatch. ＊Firmly apply the tape  Route the cable on the side with     aligned with the uneven surface. 9 cm pulled out in the same  direction as Route through the  opposite side as well. BT Hatch   x2 M2 ー 6  x4...
  • Page 24 Body Assembly 1 (battery) KXR-R4LL BT Box Opening/closing hatch Both sides open the same way. OPEN LOCK Push and slide.
  • Page 25 Body Assembly 2 Joining KXR-R4LL ■Assemble the body parts. Parts used Assemble part Assembly parts completed ◯Servo（ID 1)   x2、 （ID 4)   x2 ◯M2 ー 6   x2 Body ◯M2 ー 8   x32 ◯Body panel   x4 ◯M2 ー 12   x16 ◯Lock ring   x1 ◯M2.6 ー 10   x10 ◯Backpack cover   x1 ◯Backpack base   x1 ◯Arm supporter 3300A   x4 ◯Arm supporter 3300B   x4 ◯Supporter B Spacer 2    x4 ◯Joint base A   x4（Assembled） ◯Joint base B   x4（Assembled） ◯Bottom spacer   x4（Assembled） ① Assenble 4 sets Assenble 2 sets ①-1. ①-2. ①-4.
  • Page 26 Body Assembly 2 Joining KXR-R4LL ② ②-1. ②-2. Rotate until it clicks into place. ＊Assemble by wiring  Assenble 2 sets  through the Body panel    and Backpack base. M2 ー 8 Body panel Joint base A ②-3. M2 ー 6 About the lock portion for the BT box and body parts ①Align the notch and protrusion, and attach. ②Rotate until it clicks into place. ●BT Box side ●Body part top side Lock ●Leg plate ●Lock ring ●Back pack...
  • Page 27 Body Assembly 2 Joining KXR-R4LL ③ ③-1. ③-2. M2.6 ー 10 Backpack cover Use the M2.6 part of joint nuts cut when  making the neck.  M2.6 Nut The screw side (facing out) is the side  with bevelling around the holes. ④ ④-1. ④-2. Turn to the right until it clicks            and locks. ＊Assemble by wiring  Attach four.  through the Body panel    snd Backpack base. M2.6 ー 10 ＜Rear＞ ＜Front＞ Arm supporter 3300A...
  • Page 28 Body Assembly 2 Joining KXR-R4LL ⑥ Body Attach all four areas. 200mm  x4...

  • Page 29: Leg And Wheel Assembly

    Wheel leg KXR-R4LL ■Assemble wheel leg. Parts used Assemble part Assembly parts completed Wheel leg ◯Servo（ID2)  x2,  （ID3)   x2 ◯Horn B  x4        （ID5)  x2,  （ID6)  x2 ◯M2 ー 6  x32 ◯M2 ー 8  x16 ◯Upper arm 3300-26  x4 ◯M2 ー 12  x16 ◯Flat frame  x8 ◯M3 ー 6  x4 ◯Arm supporter 3300B  x4 ◯M3 ー 12  x4 ◯Supporter B Spacer  x8 ◯Wheel 60  x8 ◯ZH Connection cable 2  ◯Tire 60  x4  120mm  x8 ◯Wheel spacer  x4 Assemble 4 sets. ②...
  • Page 30 Wheel leg KXR-R4LL ④ ⑤ Spacers are used detached  from the runners. M2 ー 8 M2 ー 6 Flat frame Spacer The concave part faces up ↑ ＊The parts are small,     so take care not to     lose them. Assenble 4 sets. ⑥ Assemble the wheel and tire. Tire 60 Wheel 60   2 x M2 ー 6 Make sure positions. ⑦ ⑧ M3 ー 12 M2 ー 12 ＊It is used in rotation mode,     so there is no need to align     the origin.
  • Page 31 Wheel leg KXR-R4LL ⑨ Attach the cable. 120mm 120mm Wheel Leg Assemble 4 sets.

  • Page 32: Attaching All Parts

    Parts Combination 1 Joining KXR-R4LL ■Assemble the wheel legs. Parts used Assemble part Assembly parts completed Parts Combination ◯Joint base   x4 ◯Horn B   x4 ◯Joint nut   x4 ◯M2 ー 4   x16 ◯Bottom arm 3300-26   x4 ◯M2 ー 6   x4 ◯Cable guide X   x4 ◯M2.6 ー 10   x8 ◯M3 ー 8   x8 ◯2.6 ー 4   x8 ① ② Assenble 4 sets Assenble 2 sets Make sure the origin and arm installation Joint nut direction are correct. M2.6 ー 10 M2 ー...
  • Page 33 Parts Combination 1 Joining KXR-R4LL ⑤ ⑥ Attach 4 sets M2 ー 6 120mm Cable guide X M2.6 ー 10 120mm 2.6 ー 4 ＊If the joint is rotated a little,     the screwdriver won't interfere. 120mm 120mm...
  • Page 34 Parts Combination 2 Backpack KXR-R4LL ■Attach the electronic components to the backpack and connect. Parts used Assemble part Assembly parts completed Backpack ◯RCB-4mini  x1 ◯M2 ー 6  x4 ◯LV Power Source Switch Harness  x1 ◯2.6 ー 4  x6 ◯ZH Connection cable  x1 Confirm the electronic components for mounting.  These three points are common to the KXR series.  RCB-4mini ZH Conversion Cable Conversion cable for connecting serial extension  The control board for transferring motion  cable connected with the PC and the RCB-4mini's  data from the PC and moving the robot. COM port. Servo connecter ZH type-3PIN  x12 To Serial Extension Cable（PC) To Servo etc. ZH type-3PIN To COM port LV Power Source Switch Harness VH type-2PIN The white circle side is power  To RCB-4mini ON. The power is normally  OFF unless the robot is being  operated.
  • Page 35 Parts Combination 2 Backpack KXR-R4LL ①Attach the electronic components. ①-1. Attach RCB-4mini M2 ー 6 COM port ＊When inserting the   connector, make sure   the direction is correct. 2.6 ー 4 2.6 ー 4 To RCB-4mini Attach so that the  white wire comes up. To COM port To Battery box at RCB-4mini ①-2. Attach ZH Conversion cable ①-3. Attach LV Power Source Switch Harness...
  • Page 36 Parts Combination 2 Backpack KXR-R4LL ②Connect wire. White: SIO port Green: AD port Servo/receiver, etc. Sensor, etc. SIO3 SIO7 Right Rear Left Rear 200mm 200mm SIO2 SIO6 Wheel Wheel SIO1 SIO5 Right Front Left Front 200mm 200mm Wheel Wheel Power Blue ：  COM port LV Power Source Switch Harness ZH Conversion cable  （PC） ＊When inserting the connector, make sure   the direction is correct. ZH type-3PIN Be careful of the protruding direction and do not  force it in.
  • Page 37 Complete KXR-R4LL Assembly completed ! The following will explain how to mount the battery  and run motions.

  • Page 38: Robot Operations

    Battery Mounting ■Mount the battery. Before installation, check to be sure the power switch is OFF. Do not turn the power switch ON until connecting to the PC.  Always read through the battery and charger manuals before use. Also, if using an LiFe  battery, to prevent damage from over discharge, be sure to read about  Motion when voltage  reduced (voltage check function on HTH4)  after the instructions for running motions.  ①-1.Push down lightly on the hatch clasp and slide it. ②Put in the battery in the direction of the    photo so the connector goes in first. ①-2.Once unlocked, the hatch opens on both sides. *Do not force the battery in. Check to see if it s    catching on a cable. ③Connect the connector. ④Close both sides of the hatch to complete   the process. *Be sure the polarity is correct. Connect cables of the   same color so that the clasps join. ※Reference photo: KXR-L4...

  • Page 39: Connecting With Pc

    ■  Run the sample motion      Enable the low voltage motion setting to prevent over discharge, and run the motion. ■  Set the Dual USB adapter HS switch to Serial mode KO Driver is driver software that enables Windows OS to recognize Kondo Kagaku s USB adaptor.  This allows the servos and robot to communicate with the PC via a USB connection. 1.  Set the Dual USB adapter HS switch to Serial mode, connect the Black-and-White Extension Cable, and then plug it into theUSB port of your personal computer.When connected to the USB port in ICS mode, the Dual USB Adapter HS LED lights Green.
  • Page 40 Connection with PC 2 ■  Install HeartToHeart4 Software HTH4 (HeartToHeart4) is used to adjust the robot. The software is exclusively for RCB-4HV/RCB-4mini (referred to as “RCB-4” below) and has been designed to make it easy for anyone to control the robot. Using this software allows you to make full use of the functions needed to freely operate the robot, including the neutral position check (checks that parts have been assembled correctly with the servos in the origin (neutral) position), basic positioning adjustment (trim adjustment), motion creation, sensor settings, etc.
  • Page 41 Connection with PC 3 4. Copy Sample Data Copy the “Sample_Projects_KXR（Vxx.x）" in the HeartToHeart4 folder on the CD-ROM to a con- venient location on your personal computer. In the example, it is copied to the desktop. ＊The version number differs depending on  the kit and included CD-ROM. 5. Activate KXR  Turn the KXR power switch ON.   [IMPORTANT]     •  Check the RCB-4 wiring and each servo motor once again be- foreturning the power ON.

  • Page 42: Trim Adjustment １

    Trim Position:   ●  The pose where only the trim is adjusted from the Neutral Position. This becomes the robot's basic posture. It is the upright standing posture for KXR-R4LL, and is used when adjusting trim.   ●  Home Position: The first and last position when motions are run. When the motion is completed, ...
  • Page 43   3.  Select the “Hello_KXR(Vxx.x)" project in the Sample_projects (Vxx.x) folder that was copied onto the computer above. Hello̲KXR-R4LL（Vxx.x）   4.  When the project is imported, the new proj- ect name in the New Project window be- comes the same as the name of the folder that was imported.
  • Page 44 Trim Adjustment 3   6.  Press the “Project Setting Window" but- ton.The Project Setting window opens when selected.   7.  Set the COM communication rate and  ICS communication rate to  115200  . Read the cautions on the next page before  pressing the  RAM  button.   8.  Keep clicking on "RAM" button, al- lowing 2 to 3 seconds between  each click until the robot slowly  moves to trim position.      This applies when you run the robot for the first  time. When the servos are shipped from the factory,  there is no data loaded into them, thus the "RAM"  button needs to be clicked multiple times for initiali- sation. Once initialised, pressing "RAM" once will be  enough to get robot moving.  ...
  • Page 45 Make sure that DANGER the robot assumes this posture before continuing any further. When given power, a servo may vibrate slightly (hunting); this is not a malfunction. Hunting  occurs when the stretch (holding force) is set at a high level to maintain neutral; when you  press down lightly and hold it still, hunting will stop. In the upright position of the sample  motion registered in the next step, stretch is set at a low level to help prevent hunting from  occurring. If hunting does occur depending on the posture of the robot (when the robot is  lifted up or shaken lightly, etc.), try holding the robot still. KXR-R4LL Rover Long Leg On the Rover type robot, the wheels  rotate briefly (for about 1.5 seconds)  right after the power is turned on. When turning the power on, make sure to  lift up the robot so its wheels are off the  ground. * If the robot does not move, the following causes may be considered.
  • Page 46 Trim Adjustment 4   9.  Click the "Trim Adjustment" tab at the top of the Project Setting window, to change screens.   10.  Press the "Sync" button in the toolbar  of the Main Window. If the color of the  button changes after pressing, it is  turned ON.     In the Sync state, the corresponding  servo motor operates on a real-time  basis by moving the HeartToHeart4  slide bar.    *The screen layout is an example for  reference purposes.   11.  Adjust areas where the trim is out of alignment with reference to the image.     The trim position is an important base position for executing motions. In particular, if the left  and right legs are not in perfect alignment, walking, etc. in the sample motion will not pro- ceed smoothly. When the trim is out of alignment, the overall motion will also be off, so ...
  • Page 47 Trim Adjustment Points   Trim Adjustment Points    Adjust one side completely and then use that as the standard when  adjusting the opposite side.      Align the leg servos so that when looked at from the side their output shafts are  lined up in a straight line. ...
  • Page 48 Trim Adjustment 5   12.  When all the Trim Adjustments are complet- ed, press the "Save All to ROM" button in the Project Setting window.   13.  The “Set Initial Posture at Start-up" dialog appears. Select the “Trim Position". Writing of the data to RCB-4 begins.

  • Page 49: Running Sample Motions 1

    Running Sample Motions 1 ■  Running Sample Motions   This will run the sample motions for KXR. If the robot keeps falling or does not move  properly, try trimming the servos again.  The following uses "Hello̲KXR-R4LL(Vxx.x)" as an example. Please refer to "Trim  Adjustment" section if necessary. In the sample project, settings are enabled so that the reduced voltage motion will run  automatically. If the battery runs low, other than the reduced voltage motion, the robot  may move in unintended ways, lose power or otherwise operate abnormally.  First, charge (or replace) the battery. (When using a LiFe battery and creating a new project, always enable the  Reduced  voltage motion  setting.) ●  Setting Process   1.  Press the "Motion List Window" button  in the toolbar in the Main Window.    If it is already displayed, you do not  need to press the button.   2.  In the Motion List, click the motion name you wish to play.
  • Page 50 Running Sample Motions 2   5.  When saving is completed, the following dialog appears so press "OK". ●  Try Running a Motion with KRC Commander   Motions can also be run through "KRC Commander". Select "KRC Command-   er" from "Window" menu. The motion assigned to the button data is sent to  the robot by pressing the button shown in the window. For detailed instruc- tions, please refer to "HeartToHeart4 User's Manual".     * For usage details, refer to the  HeartToHeart4 User s Manual.     * Use button assignments as they are with wireless control on KRC-5FH.
  • Page 51 Running Sample Motions 3 ■  Operate with KRC Commander ●  Usage Method   1.  Click  KRC Commander  from the Win- dows menu and open the KRC Command- er window.       The KRC Commander screen opens. Motions can be assigned to each button  and operated. Refer to the sample motion assignment list at the end of this  section.   2.  Click the  Send ON/OFF  button to  start communications with the robot.
  • Page 52 Running Sample Motions 4   3.  As with wireless control, click one of  the buttons and the corresponding  motion will run. For motions like walk  motion that run continuously when the  button is held down, the same continu- ous motion can be performed by con- tinuing to click the button.   4.  Click  LockKey  when executing a  combination of buttons. With LockKey  clicked, when you press a button it  will stay down. When you press it  again, it will release.        *For combinations with S1/S3, press       the buttons beginning with S1/S3.   5.  PA1/PA2/PA3/PA4 is the slide bar  for analog control. It can be used with  motions that use analog functions.   6.  When you are finished, release  Send  ON/OFF  and close the window.
  • Page 53 Running Sample Motions 5 ■  Sample Motion List Robot: KXR-R4LL  Rover Long Leg type Servo  ：  KRS-3301  x12 Key number Symbol Category Motion Name （Command value） （KRC Commander） XR4LL̲101 Forward (1sec) Moving XR4LL̲102 Back (1sec) XR4LL̲103 RC Forward ↑ XR4LL̲104 RC Back ↓ Lateral movement  XR4LL̲105 (left-right split) XR4LL̲106 Left Turn ← Move XR4LL̲107 Right Turn → Motion RC Moving XR4LL̲108 Left S1 + ←...
  • Page 54 Running Sample Motions 6 ●  Reading Project Under standard settings, projects are saved in "Projects" in the "HeartToHeart4" folder in “My Doc- uments” . If you wish to use the same project, select “File” → “Open” → “Project” in the Main Window, to specify a project.

  • Page 55: Reduced Voltage Motion Settings

    Reduced Voltage Motion Setting for Li-Fe Batteries ■  Battery over discharge prevention setting <Always enable this setting before use>  If the battery capacity runs down while in use, the voltage will decrease, but when a rated 9.9V  LiFe battery that has dropped below 9.0V, or a 6.6V LiFe battery, below 6.0V, is used, it will  damage the battery and the battery itself will expand. This is called over discharge. If you continue  to use the battery in this state, it will cause smoke or fire.  In order to prevent this, there is a function that automatically runs a motion when the battery  drops below the specified voltage. Using this function, you can enable a setting to prevent the  LiFe battery from over discharge. *In the included sample project, the setting has already been enabled as below, but be  aware that you will need to re-enable the over discharge prevention setting every time  you create a new project. 1.  Set the project and open     the project window. Set the motion to run when power voltage  drops below the voltage that you indicate. 2. Set the voltage for running the     reduced voltage motion to 6.0V. The voltage per cell cannot drop below 3.0V,  so 3.0V x 2 cells is 6.0V. 3. Select the motion to automatically     run when the battery drops below     the set voltage. Select low voltage indicator motion. If you run an active motion at low voltage, it  will consume more of the battery and could  lead to over discharge. 4. Click  Save all in ROM  and load     into RCB-4. The process is comp-      lete when the robot restarts. When ending the process, always save the ...

  • Page 56: Options

    02088 ¥ 300 M2.6 Nut (50 pcs) Can be used instead of the plastic nut s M2.6 part. 02337 ¥ 300 Screw set A (KXR) (Assort set) Full set of screws for KXR in a dedicated case. 02328 ¥ 1,800 KONDO Screw case Compact screw case with movable partitions.  02333 ¥ 300 ZH Connection Cable ZH Connection Cable 2 Type A (60mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02329 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (120mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02330 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (160mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02331 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (200mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02332 ¥ 400 Please check KONDO web site for more information.
  • Page 57 For USB charging adapter (5V2A) ¥ 2,800 51204 ROBO Power cell F2-850 type (Li-Fe) Lithium ferrite rechargeable battery. ¥ 2,700 02167 USB charger BX-31LF (Li-Fe only) For USB charging adapter (5V2A) ¥ 2,800 51203 Decal、Driver Decal (KXR) Standard decal. ¥ 500 02334 Cushion grip driver  610  ＋ #0 x 100 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04045 Cushion grip driver  610  ＋ #1 x 100 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04046 Cushion grip driver  610  ＋ #0 x 75 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04047 Cushion grip driver  610  ＋ #1 x 75 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04048 Please check KONDO web site for more information.

  • Page 58: Option Mounting Examples

    Method for Mounting on Backpack ■Method for Mounting on Backpack ＊Please refer each manuals. KRR-5FH : Receiver for wireless controller Example： Enables wireless operations with KRC-5FH. Connect KRR-5FH to the RCB-4mini s SIO port. *The sample motion uses the port in the diagram.  If a servo is connected, remove it and connect it   to the KRR-5FH port. M2 ー 6 It does not matter which of KRR-5FH s SIO ports is  used; it has no impact on operations. Also, daisy chain  connection is possible just as with servos. to SIO 7 （to Servo） KRR-5FH KRG-4：Gyro sensor Robot movements are stabilized by correcting postural changes. Example： Remove the screw and nut  from one of the two units. Connect KRG-4 and the RCB-4mini AD port. M2 ー 6 *The sample motion uses the port in the diagram. Must be one pair KRG-4 x 2 to AD2 to AD1 RAS-3：３ Axis Accelerometer Example：...
  • Page 59 Method for Mounting Sensor Base ■Method for Mounting Sensor Base ①Attach the sensor base to the joint base. *Can also be attached by reversing the direction. Sensor base Bottom arm *Can use 20, 26 or 38. 2.6 ー 4 *The joint base can be attached to the    necessary area, whether body or neck, etc. ②-1.PSD Sensor 2.6 ー 4 *Can also use M2.6 ー 10. ②-2.USRX-1 M2 ー 6 ＊M2 Nut  x2...

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